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No, no hay riesgo de quedar embarazada.
Según la historia que tú describes, los espermatozoides salieron del preservativo a tu ropa, y después tuviste contacto con tu novia. Muy probablemente después del contacto con la ropa, todos los espermatozoides dejaron de ser viables y capaces de producir un embarazo, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.