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Bajo las condiciones descritas no hay riesgo de embarazo.
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Además los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente y no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.