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No, puedes estar tranquilo, no hay riesgo de embarazo teniendo roces con ropa. Recuerda que las condiciones necesarias para que haya embarazo, son la siguiente:
Si ves, ninguna de estas condiciones cumple tu caso ya que con ropa no es posible la penetracion y por ende es imposible el embarazo. Recuerda siempre el uso del preservativo.