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No, no tienes de qué preocuparte no hay riesgo de embarazo.
Para que exista el riesgo de embarazo se necesita que exista penetración, los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa y tampoco sobreviven mucho tiempo estando fuera del canal vaginal o de la uretra.
Te recomiendo que tomes en cuenta el uso de algún método anticonceptivo para tus futuras relaciones sexuales, recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que protege enfermedades de transmisión sexual ademas de embarazos.
Espero te sirva mi respuesta, estaré al pendiente de tus futuras dudas. No olvides calificarnos.