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No, bajo las condiciones que describes no es posible que se produzca un embarazo.
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de la relación sexual (con la penetración).
Sólo con roces no es posible que se produzca un embarazo, espero haber podido ayudarte y orientarte.