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Efectivamente, necesariamente tiene que existir penetración ya que los espermatozoides al estar en contacto con el pH vaginal ascienden y fertilizan el óvulo, por medio de los dedos o roces no puede tener un embarazo ya que los espermatozoides al estar en el medio ambiente mueren rápidamente, si desea tener relaciones sexuales lo más recomendable es utilizar un método de planificación familiar.
Espero le sea de ayuda y no olvide calificar.