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Efectivamente para que un embarazo pueda llevarse a cabo es necesario que haya penetración.
Los espermatozoides que se encuentran en el semen son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente así que con la masturbación o los roces no es posible un embarazo.
Te recomiendo el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.