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No, es imposible que ocurra un embarazo sin penetración, los roces genitales y la introducción de los dedos en la cavidad vaginal no representan una forma para que se puedan producir un embarazo.
Te recomiendo de todas formas contar con un método de planificación confiable para evitar este tipo de preocupaciones en el futuro.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.