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No, de esta manera no hay posibilidad de un embarazo, como te hemos comentado anteriormente la única forma de lograr un embarazo es realizando penetración que es la introducción del pene al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal, de otra manera no es posible.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.