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No, no habría riesgo de embarazo mediante este método porque los espermatozoides no pueden atravesar la ropa y entrar a la cavidad vaginal.
Sin embargo si por algún momento tu pene alcanzó a entrar a la vagina sin haber hecho contacto con la ropa, si podría existir un embarazo.
Recuerda en el futuro iniciar un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.