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No, no existe riesgo de embarazo, porque no es posible que hayas penetrado la vagina de tu pareja con ropa, esto ocasionaría mucho dolor y maltrataría su zona íntima, posiblemente por los roces que nos comentas, simplemente queda tu pene en el vestíbulo o entrada de la vagina. Esta actividad no representa riesgo de embarazo porque incluso con eyaculación, los espermatozoides no podrían atravesar la ropa y son células muy delicadas que mueren rápidamente en superficies inadecuadas como la tela o la superficie de la piel.
Te recomiendo: ¡guardar la calma!, si decides iniciar una vida sexual con penetración, recuerda que si no desean un embarazo, siempre deben utilizar un método anticonceptivo como el preservativo o tu pareja acudir a una valoración médica para que le receten un método hormonal.
Espero haber sido de ayuda. Si tienes más dudas, vuelve a consultarnos. Quedamos atentos a cualquier nueva orientación que necesites.