No, no hay riesgo de embarazo con lo que nos comentas.
Para que haya embarazo debe existir la penetración y posterior eyaculación del pene en el conducto vaginal. Si tu pareja eyacula en tu ropa interior, o en una zona diferente a la vagina, los espermatozoides mueren ya que no encuentran el medio ideal para fecundar.
Espero haberle orientado en su inquietud, no dude en volver a escribir si tiene otra pregunta.