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Entiendo tu preocupación, pero no, no es posible que se produzca un embarazo en la situación que describes. Para que se produzca un embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro del canal vaginal, y esto sucede casi exclusivamente por medio de la penetración.
Los espermatozoides no son capaces de atravesar las prendas de vestir, ni de introducirse por si solos dentro de la vagina. Ademas, los espermatozoides son muy sensibles a las condiciones ambientales por fuera del pene, por lo cual mueren al corto tiempo de ser expulsados del pene. Todo lo anterior hace que no sea posible un embarazo y no debes preocuparte.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes alguna duda adicional.
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