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No, no es posible tener coito con ropa pues la tela causaría irritación y un dolor que haría que la vagina de contrajera y no dejaría pasar el pene.
No hay posibilidad de un embarazo por la situación descrita, como te hemos comentado anteriormente.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.