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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, al exponerse al medio ambiente externo mueren casi de forma inmediata y no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Ésto significa que un embarazo bajo éstas condiciones no es posible.
Si actualmente tienes (o vas a iniciar) una vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.