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No hay probabilidad de un embarazo por la situación descrita, toma en cuenta lo que te hemos comentado para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista introducciión del pene al canal vaginal para que exista contacto directo y expulsión de los espermatozoides en el canal vaginal. Los espermatozoides no pueden atravesar la ropa, no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal y no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo, toma en cuenta que el semen no solo se compone de espermatozoides también esta compuesto de plasma seminal que es lo que da la humedad.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas