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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides contenidos en el semen son células que requieren de condiciones especiales de pH, temperatura y humedad para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Así que bajo las condiciones que describes, éstas células ya no serían viables y no podrían producir un embarazo, además no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.