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No, los espermatozoides no sobreviven en ambientes como la tela de los bóxer o los jeans así que si la mancha que tocaste era de semen o de líquido preseminal no hay riesgo de que tu novia haya quedado embarazada.
El líquido preseminal generalmente no contiene espermatozoides a no ser que hubieras tenido una eyaculación previamente pero de cualquier manera los espermatozoides no serían viables, así que puedes estar tranquilo.
Espero que la respuesta haya sido de utilidad, no dude en escribirnos si tiene alguna otra pregunta.