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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen a un medio ambiente externo mueren rápidamente, además no tienen la capacidad de atravesar la ropa, por lo que bajo las condiciones que refieres no es posible un embarazo (incluso si estabas en tus días fértiles).
Recuerda que si vas a iniciar (o ya tienes) una vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, debes consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo, dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.