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No, es poco probable que se produzca un embarazo con los sucesos que nos relatas, dado que para que se produzca un embarazo es necesario:
Los espermatozoides no logran atravesar la ropa y generar un embarazo, por lo cual puedes estar tranquila.
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos!