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No, es sumamente improbable que pueda quedar embarazada de esta manera. Para que haya embarazo es necesario que se deposite líquido seminal fresco dentro de la vagina. De la manera descrita no se considera que hay un riesgo significativo de embarazo pero si de contagio de ETS.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.