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No, NO existe ninguna probabilidad de embarazo.
Según la historia que tú describes, el haber tocado incluso una marcha de semen y después haber introducido tus dedos para tocar la vagina tu novia, NO significa ningún riesgo de embarazo, por lo que puedes estar tranquilo.
Sin embargo te recomiendo iniciar un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.