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Puedes estar tranquila, no existe un riesgo de embarazo bajo estas condiciones que mencionas. Los espermatozoides son unas células muy frágiles que requieren de unas condiciones muy especiales para poder sobrevivir. Estas mueren de rápidamente si tienen contacto con una superficie como el piso, además de que el esperma debe ser depositado en la vagina directamente para que se de la probabilidad de un embarazo. Haberte masturbado sobre presuntivos restos de semen no llevará a un embarazo.
Recuerda siempre utilizar siempre condón en tus relaciones sexuales para evitar contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de tu ayuda.