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No, no es posible. El virus del VIH no puede sobrevivir en este tipo de tejidos inertes así como tampoco puede infectar a menos que se deposite dentro de la mucosa vaginal. En este sentido no existe motivo para preocuparse por infección por VIH, mucho menos si la ropa ya se encontraba lavada.
Si la ropa estaba limpia es muy improbable que te pudieses contagiar de otras enfermedades de transmisión sexual. En todo caso el riesgo es un poco mayor para:
Si llegas a presentar alguna sintomatología genital será necesario que acudas al médico. Espero te resulte útil. No olvides calificarnos.