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No, no hay posibilidad de un embarazo si no existe penetración, esto es porque los espermas no sobreviven por mucho tiempo fuera del cuerpo (minutos) y por si solos no son capaces de introducirse y atravesar el canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales te recomiendo que utilices un método de planificación familiar para evitar embarazos, el condón es el único método que es capaz de protegerte de enfermedades de transmisión sexual además de embarazos. No se recomienda el uso de método anticonceptivo natural porque tiene alta tasa de error, si deseas tener relaciones sexuales sin preservativo puedes optar por un método hormonal (DIU hormonal, implante, parche, inyección y pastillas) o un anticonceptivo mécanico (DIU t de cobre).
Estaré al pendiente de tus dudas