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Tener una erección (pene duro) no significa que tenga que venir acompañado de una eyaculación, debes saber que no hay posibilidad de un embarazo solamente con roces, para que exista la probabilidad de un embarazo es necesario que haya penetración (pene se introduzca al canal vagina).
Debes tomar en cuenta que si deseas iniciar tu vida sexual te protejas, te recomiendo que utilices un método anticonceptivo preferentemente condón ya que es el único método que puede prevenir de enfermedades de transmisión sexual y embarazos.
Espero te sirva mi respuesta, estaré al pendiente de futuras dudas que te puedan surgir.