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No, definitivamente no, los espermatozoides no logran cruzar la ropa para provocar un embarazo.
Para evitar un embarazo debe usar un método de planificación familiar, además usar el preservativo para complementar el método y protegerse de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberla orientado, si tiene alguna otra consulta, no dude en contactarnos.