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No, los espermatozoides no sobreviven en un medio ambiente externo más de unos cuantos minutos por lo que no podrían pasar a través de la ropa y llegar hasta la cavidad vaginal y producir un embarazo.
Recuerda utilizar condón en todas tus relaciones sexuales para evitar no solo embarazos sino enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber ayudado a resolver tus dudas. Si tienes más preguntas, estamos aquí para resolverlas.