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No, bajo la circunstancias que describes no existe riesgo de embarazo. Debido a que los espermatozoides no poseen la capacidad de atravesar la superficie de este tipo de material (ropa interior) y conservar su vitalidad. Su movilidad es limitada para poder atravesar este tipo de material.
Por lo que si no hay penetración y eyaculación dentro del canal vaginal sin protección, el riesgo de embarazo es inexistente. Recuerda si deseas iniciar tu vida sexual es importante el uso del preservativo este no solo previene un embarazo sino también protege frente al contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberle orientado, ante una nueva inquietud estaremos atentos a responder. Gracias por consultar, ¡No olvides calificarnos!.