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No, como te han comentado previamente, mediante la práctica que nos describes no hay riesgo de embarazo. Lo anterior debido a que para que pueda darse un embarazo es necesario que exista penetración y eyaculación en la cavidad vaginal, lo que no ocurrió en tu caso.
Adicionalmente, recuerda que para que los espermatozoides puedan sobrevivir, requieren unas condiciones ambientales muy estrictas, por lo que no es viable que sobrevivan después de varios minutos en contacto con sustancias como el agua y el jabón, por ejemplo.
No olvides que es indispensable el uso del preservativo para prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado. No olvides calificarnos.