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No, no hay riesgo de embarazo.
Según la historia que tú describes el riesgo de embarazo es nulo, ya que no hubo una entrada de espermatozoides de forma directa al canal vaginal, y no hay forma de conservar un espermatozoide vivo y viable para que a través de la camisa viaje hasta el canal vaginal de tu pareja.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.