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Si puede haber contacto del líquido seminal con tu vulva (vulva es el conjunto de genitales femeninos que abarca labios mayores y menores, clítoris, orificio de entrada de la vagina y el meato urinario).
Pero es muy difícil que de la ropa de tu pareja pase como tal a la vagina.
De todas formas los espermatozoides (contenidos en el semen, con potencial para fecundar un óvulo), no sobreviven fuera del organismo en superficies inertes como la ropa, el plástico, etc.
Recuerda que debes usar preservativo para evitar emfermedades de transmisión sexual, además de un embarazo no deseado.
Espero haber ayudado. Si tienes más dudas será un gusto orientarte.