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Según lo descrito en su pregunta no se presentó penetración ni eyaculación dentro de la vagina, por lo que las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Recomiendo asistir a su médico tratante para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación y si usted lo desea iniciar uno de estos.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.