De la manera que nos comentas no es posible un embarazo por lo que puedes estar tranquila. Para que exista, debe haber penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Con roces o caricias, no es posible.
Ahora, con respecto al retraso menstrual que estas presentando, si has tenido relaciones sexuales con penetración sin protección y no te encuentras planificando, deberás descartar un embarazo. De lo contrario, existen otras causas que puedan estar generando esta alteración menstrual como medicamentos (anticonceptivos), el estrés, desnutrición, ejercicio intenso... entre otros. En caso de persistir, te recomiendo acudir a tu médico tratante para realizar estudios adicionales en busca de la causa de tu retraso menstrual.
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