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No, mediante los roces con ropa no existe posibilidades de embarazo ya que la ropa no cuenta con las condiciones de pH y temperatura apropiadas para que los espermatozoides sobrevivan y puedan desplazarse a través de la ropa y poder llegar así al conducto vaginal y posteriormente fecundar al óvulo.
Si van a mantener relaciones sexuales y no desean concebir en estos momentos, es necesario que usen protección, por lo cual, si tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Tengan presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.