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No debes preocuparte de los roces con ropa, el riesgo de embarazo es nulo. Por otro lado, el preseminal no puede atravesar tejidos, adicionalmente por el pH ambiental, los espermatozoides se mueren al contacto con el mismo.
Por lo anterior, en este momento no tienes de que preocuparte.
Es aconsejable que acudan a una cita de planificación si están teniendo vida sexual activa o están pensando en tenerla, para evitar riesgo de embarazos no deseados y de infecciones de transmisión sexual.
Espero haberte podido ayudar.