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No, no hay riesgo de embarazo, para que haya embarazo, requiere que haya penetración y que haya eyaculación dentro de la vagina, en tu caso, como no hubo penetración y estuvieron protegidos con condón no tienes riesgo de embarazo, te recomiendo seguir utilizando el condón para todas tus relaciones sexuales para evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda para ti.