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No debes preocuparte, las condiciones necesarias para que exista un embarazo son las siguientes y se deben cumplir OBLIGATORIAMENTE
Según el caso clínico que nos comentas no cumples con ninguna de las condiciones ya que no hubo penetracion, ni eyaculacion por ende es nula la posibilidad de embarazo, ya que los roces no lo generan y así hubiera liquido preseminal al no haber penetracion no hay riesgo de embarazo. Puedes estar tranquila. Recuerda siempre el uso del preservativo y metodo de planificacion.