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No, por lo que describes, NO existe la posibilidad de un embarazo puesto que no hubo penetración vaginal ni eyaculación en la vulva o la vagina.
Los espermatozoides mueren rápidamente a los pocos minutos, en condiciones ambientales no favorables.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, consultando al médico para ver las opciones y tomar una decisión del que mas se acomode para ti.
Y recuerda que el preservativo debe ser usado siempre en todas las relaciones sexuales, adicional al método anticonceptivo que uses, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual y además complementa la efectividad anticonceptiva del método.
Espero haberte orientado. Si tienes otra inquietud, escríbenos!