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En las condiciones descritas el riesgo de embarazo es bajo, depende de si hubo o no eyaculación; por lo cual, ante la duda, te sugiero realizarte una prueba de embarazo, siguiendo cualquiera de las siguientes condiciones:
El riesgo radica en que si hubo penetración y eyaculación en el canal vaginal, a pesar de haber ropa de por medio, cabe la posibilidad del contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal.
Si la prueba resulta negativa y no deseas concebir en estos momentos, debes mantener relaciones sexuales con protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Ten siempre presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.