¿Es posible que mi novia quede embarazada, si hicimos una simulacion de relacion sexual, en donde ella estaba sin ropa interior pero yo con boxer, donde no hubo penetracion?

No, es muy poco probable que tu novia quede embarazada, dado que como lo mencionas no hubo penetración, recuerda que ésta es necesaria para que haya riesgo de embarazo.

Por lo tanto no debes preocuparte, sin embargo si te recomiendo que inicien un método de planificación familiar para que eviten nuevas dudas respecto a un embarazo.

Recuerda que el preservativo es el único que te protege de infecciones de transmisión sexual.