Según la situación que cuentas es muy poco probable que curses con un embarazo, pues para que exista riesgo de uno, es necesario que haya penetración vaginal, que no se utilice métodos de planificación familiar o preservativo. Y en tu caso, como lo mencionas, no hubo penetración vagina, además que refieres que tomas anticonceptivos correctamente,Te recomiendo no te preocupes, puedes tranquilizarte, si lo que ocurrió es tal como lo mencionas, en este caso no existe riesgo de embarazo.
No olvides que el preservativo es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.