Para que el óvulo que la mujer libera durante el ciclo menstrual sea fecundado, se requiere que los espermatozoides entren al cuerpo de la mujer a través de la vagina, es decir que se requiere penetración.
Por otro lado, el líquido pre seminal, es un fluido que se libera durante la relación sexual y sirve cómo lubricante, si bien puede contener espermatozoides capaces de producir embarazo, las cantidades son bajas por lo que las probabilidades son bajas, más aún si lo hiciste con ropa y lejos del área genital.
Si estás tomando anticonceptivos, la probabilidad es aún más baja, por lo que no considero que puedas haber quedado en embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.