Independientemente sea semen o no esa sensacion lechosa en el jabon, no hay posibilidad de embarazo. Recuerda que para que exista posibilidad de embarazo se necesita:
1. Penetracion vaginal
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales los dias fertiles
Según el caso que nos comentas no existen estaa opciones por lo cual no hay riesgo de embarazo,puedes estar tranquila.