Puedes estar tranquilo, mediante la práctica que nos describes (roces con ropa) no es posible un embarazo. Sin embargo, recuerda que si desean iniciar su vida sexual y no desean un embarazo en el momento, es indispensable que inicien un método de planificación familiar, siempre acompañado del uso del preservativo para prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado, no olvides calificarnos.