Siempre que se tenga relaciones sexuales, existe riesgo de embarazo, incluso con el uso de métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo.
Para que el óvulo que la mujer libera cada mes con la ovulación sea fecundado por un espermatozoide tras una relación sexual, se requiere que éstas células (espermatozoides) asciendan a través del aparato reproductor femenino hasta llegar a las trompas de Falopio en donde se encuentra el óvulo a través de la vagina, es decir que se requiere de penetración; con lo que describes no considero probable un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.