No, en dichas condiciones no hay ninguna forma de embarazo; puesto que para que el mismo ocurra, debe haber penetración y eyaculación sin ninguna barrera directamente en el canal vaginal; además de ello, los espermatozoides, si no entran en contacto inmediato con la mucosa vaginal, mueren en cuestión de minutos o segundos, en tu caso, tuvierón contacto con el medio externo y con la ropa, por lo cual, estos murieron y no cuentan con las características adecuadas para fecundar a un óvulo.
Si deseas mantener relaciones sexuales, te recomiendo hacerlo con protección; por lo cual, te sugiero acudir a una valoración médica, para que se te indique el método anticonceptivo, que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.