No hay riesgo de embarazo de la manera que nos cuentas, pueden estar tranquilos.
Es verdad, el embarazo en el caso de haber penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella, sin embargo, recuerda que el liquido pre seminal puede contener algunos espermatozoides que puedes fecundar un óvulo y generar un embarazo, pero para ellos también debe existir penetración.
Los espermatozoides no son capaces de pasar a través de la ropa, por lo que así hayas eyaculado en tu ropa interior, solo con roces no puede haber embarazo.
No olvides que el uso del preservativo no solo previene los embarazo no deseado, sino que ademas, es el único método que previene las infecciones de transmisión sexual.
En caso de no desear un embarazo, les recomiendo iniciar algún método anticonceptivo. Puedes solicitar una cita de planificación donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a sus necesidades.
Espero haber podido ayudarles. En caso de tener alguna otra pregunta, no duden en hacerla en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.