No, puedes estar tranquilo, de la manera que nos describes la situación no puede haber embarazo. Los espermatozoides son muy delicados (necesitan una temperatura ideal, ambiente ideal para sobrevivir) y no sobrepasan la ropa. Ademas, utilizaste preservativo para introducir tus dedos en la cavidad vaginal.
Para que exista un embarazo debe haber penetración en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Con roces o caricias, no es posible un embarazo.
Les recomiendo en caso de no desear un embarazo, iniciar algún método anticonceptivo. Puedes solicitar una cita de planificación, donde realizarán una valoración completa, explicaran las ventajas y desventajas de cada método anticonceptivo e indicarán el mejor método que se ajuste a sus necesidades.
No olvides que el uso del preservativo, no solo previene los embarazos no deseados, sino que ademas, previene las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarles. En caso de tener alguna otra pregunta, no duden en hacerla en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.