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No, los espermatozoides no son lo suficientemente fuertes y móviles para sobrepasar la ropa y adherirse a tus dedos, por lo que en estas condiciones que nos indicas es imposible que se produzca un embarazo y pueden estar completamente tranquilos.
Recuerda que para que haya un embarazo es necesaria la penetración y eyaculación sin protección.
Te aconsejo consideren la posibilidad de iniciar un método anticonceptivo que los mantenga protegidos todo el tiempo para evitar un embarazo no deseado y no olvides el uso de condón para evitar enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado. Si tienes más preguntas no dudes en escribirnos. Gracias por preferirnos.